有没有做过梯形速度规划的大佬？用在无人车上的，想问一下梯形速度规划问题是怎么编程实现的？我自己理解的转化成非线性规划问题，不过实时求解有点困难。。

[tinykey]

可以看看这个先了解下： https://blog.csdn.net/gw569453350game/article/details/50964015
然后再看一下机器人导论这本书的轨迹的生成这一章。